1、使用SLAM掃描系統(tǒng)可以減小工作強度，以前3個人3天的數(shù)據(jù)采集時間可以由1個人一天完成，并且數(shù)據(jù)處理成圖的時間縮短。
2、SLAM掃描的數(shù)據(jù)更接近于實際現(xiàn)場，所生成的三維實體模型的體積更加準確。可以細化用于計算采充的實際量。
3、掃描數(shù)據(jù)能清晰的反應(yīng)現(xiàn)場，可以更合理的布設(shè)生產(chǎn)的風水電等，一目了然。
4、平面位置和高程位置精度在0.03米-0.05米的范圍。
5、可以用于計算實際的充填量，解決控制成本難度大的問題。
6、在保證安全的前提下，能高效、準確地測量人員無法進入的采空區(qū)和不能進入的危險區(qū)。
7、掃描速度快，操作簡單，自動完成掃描工作，數(shù)分鐘就能查看三維結(jié)果，無需等待數(shù)日。
8、探頭可以沿任意角度進入采空區(qū)進行360°全方位掃描。
一、新型勘察技術(shù)
三維激光掃描技術(shù)又被稱為實景復(fù)制技術(shù)，是一種全新的測量技術(shù)，它突破了傳統(tǒng)的單點測量方法，具有高效率、高精度的獨特優(yōu)勢，三維激光掃描技術(shù)能夠提供掃描物體表面的三維點云數(shù)據(jù)，因此可以用于獲取高精度高分辨率的數(shù)字模型。
SLAM三維激光掃描系統(tǒng)，最大的用途是可以進行實時移動式的測量，快速進行采空區(qū)的數(shù)據(jù)采集，其主要是依靠SLAM算法。SLAM三維激光掃描系統(tǒng)是由：激光掃描儀（Laser Scanner）、慣性測量單元（Inertial measurement unit，簡稱IMU）與SLAM算法(simultaneous localization and mapping)三個主要要素組成。
SLAM算法是這三大主要要素中最重要的，SLAM算法的好壞決定了解算出的移動軌跡的精準度，移動軌跡的精準度決定了空間場景三維數(shù)據(jù)的精準度。SLAM算法根據(jù)激光測距儀所獲得三維數(shù)據(jù)中時間軸上共同的特征點加上IMU獲取的姿態(tài)數(shù)據(jù)，進行實時解算設(shè)備從出發(fā)點移動的距離，角度信息，逆向的構(gòu)建連續(xù)的空間場景數(shù)據(jù)。即被動式依據(jù)當前周圍場景的數(shù)據(jù)實時計算出連續(xù)的空間數(shù)據(jù)。
手持式SLAM移動激光掃描系統(tǒng)具備以下特點：
1、移動測量
設(shè)備可適用于各種環(huán)境，尤其是復(fù)雜及封閉的空間，無需GNSS。靈活的接口和放置方式使得ZEB-REVO可以手持、安裝在無人機、機器人上，或者安裝在桿上以探入孔洞。重量僅有1kg，手持即可掃描多層空間，并基于最高IP64的防護等級，設(shè)備可經(jīng)受嚴苛環(huán)境的考驗。
2、智能高效
ZEB-REVO具備內(nèi)置WIFI模塊，智能手機或平板連接該設(shè)備WIFI，即可通過網(wǎng)頁進入控制界面，實時顯示掃描點云，實時顯示掃描軌跡，數(shù)據(jù)通過WIFI可直接下載，操作簡單快捷。只要幾分鐘培訓(xùn)，任何人都可以操作ZEB-REVO，測點速率高達43000點/秒，快速生成3D BIM模型。
3、經(jīng)濟高效
傳統(tǒng)方式十倍的效率獲取并建模復(fù)雜環(huán)境數(shù)據(jù)，使您可以成功在最短時間內(nèi)完成項目，無需間斷。比傳統(tǒng)測量方式或靜態(tài)掃描儀更快的速度，大大節(jié)省您的測量時間。ZEB-REVO也是您已有掃描硬件的強有力補充，相互結(jié)合，使作業(yè)更高效。
1、采空區(qū)路線規(guī)劃及數(shù)據(jù)采集
根據(jù)測區(qū)實際情況，結(jié)合絕對坐標控制點，規(guī)劃行走路徑，避免重復(fù)掃描；對巷道進行掃描，獲得高質(zhì)量點云數(shù)據(jù)。
使用GeoSLAM ZEB-REVO RT手持式SLAM移動激光掃描系統(tǒng)進行井巷掃描，普通安卓設(shè)備，蘋果設(shè)備，WIN設(shè)備均可連接ZEB REVO 所發(fā)射的WIFI，并控制，最終得到數(shù)據(jù)。
點云數(shù)據(jù)
2、采空區(qū)數(shù)據(jù)處理
（1）二三維聯(lián)動查看點云數(shù)據(jù)，并顯示移動軌跡。
實現(xiàn)對線路任意點距離量測、面積量測。能夠直接精確測量出各點的坐標、高程、任意兩點間空間距離、任意點高程等。
數(shù)據(jù)自動拼接效果
數(shù)據(jù)拼接精度誤差1公分
4）采空區(qū)絕對坐標轉(zhuǎn)換
利用3個控制點把相對坐標轉(zhuǎn)成絕對坐標，一定條件下可控制在5cm左右。
坐標轉(zhuǎn)換
三、項目實施流程
1、采空區(qū)體積計算采空區(qū)體積計算可用于生產(chǎn)驗收，采空區(qū)回填等，數(shù)據(jù)可直接導(dǎo)入礦山專用軟件，快速計算采空區(qū)體積。
利用三維激光測量技術(shù)，可為采場體積計算、核定采礦量及為采空區(qū)回填提供數(shù)據(jù)支持。經(jīng)實際驗證，可完全滿足驗收需求。對于人員難以進入或較危險區(qū)域，可實現(xiàn)遠距離安全快速驗收，數(shù)據(jù)精確可靠。
2、采空區(qū)安全監(jiān)測和評價
可通過多期的采空區(qū)數(shù)據(jù)進行對比，分析采空區(qū)的形變，可快速定位危巖體的位置，體積；可協(xié)助礦山安全、地質(zhì)、生產(chǎn)等部門作出判斷，進行安全的處置有效避免地質(zhì)災(zāi)害的發(fā)生。
3、采礦設(shè)計與運維管理
依靠激光掃描獲取的真實的三維采空區(qū)數(shù)據(jù)，避免了二維圖紙或模擬的采空區(qū)模型對于真實的采空區(qū)的描述有誤的地方，通過真實的三維采空區(qū)模型用作于采礦設(shè)計，回填，監(jiān)測，管理等一體化的工作。
4、數(shù)字化礦山
隨著國家對安全指標不斷提高和采空區(qū)調(diào)查治理的重視，單一的井下信息系統(tǒng)已經(jīng)不能滿足信息化建設(shè)的需要，而目前利用傳統(tǒng)測繪技術(shù)所建立的虛擬礦山模型不能夠完整反映出真實礦山的原貌，達不到自動化采礦、智能采礦的需求。華測的無人機激光雷達系統(tǒng)可獲取礦山外部的地形數(shù)據(jù)，SLAM激光雷達系統(tǒng)獲取礦山內(nèi)部的數(shù)據(jù)，兩者結(jié)合，打造真實的數(shù)字化礦山系統(tǒng)。
四、總結(jié)
隨著礦山開采，礦山空區(qū)安全問題日漸突出。如果處理不當，會對生產(chǎn)運營、回填治理、安全控制等多個方面產(chǎn)生影響，新型的激光測量技術(shù)，安全、高效、精確的獲取空區(qū)數(shù)據(jù)，三維形態(tài)，并可量取所需的距離和計算截面積、體積等，從而能對現(xiàn)狀及治理做出分析和判斷，保障礦山的安全生產(chǎn)，科學有效的分析，管理空區(qū)。
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